1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來

設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外

部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機

正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有

重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力

矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材

質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，

轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏

繞半徑的變化而改變。

2、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，

在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機

的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持

直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位

置信號就由直接的*終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減

少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。 

伺服的基本概念是準(zhǔn)確快速定位。變頻是伺服控制的一個必須的內(nèi)

部環(huán)節(jié)，伺服驅(qū)動器中同樣存在變頻（要進行無級調(diào)速）。但伺服將電流環(huán)

速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進行控制，這是很大的區(qū)別。除此外，伺服電機的

構(gòu)造與普通電機是有區(qū)別的，要滿足快速響應(yīng)和準(zhǔn)確定位。現(xiàn)在市面上流通

的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到

很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價格及其昂貴，這樣在現(xiàn)場應(yīng)用允許

的情況下多采用交流異步伺服，這時很多驅(qū)動器就是優(yōu)異變頻器，帶編碼

器反饋閉環(huán)控制。

歐姆龍伺服驅(qū)動器R88M-K10030H-S2-Z工作原理